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一文读懂自动驾驶数据闭环

2021-09-21 18:04
6 相关的机器学习技术
 
最后,谈一下数据闭环所采用的机器学习技术,其实就是选择什么训练数据和如何迭代更新模型的策略。主要有以下几点:
下面分别讨论:
1)主动学习
主动学习(active learning)的目标是找到有效的方法从无标记数据池中选择要标记的数据,最大限度地提高准确性。主动学习通常是一个迭代过程,在每次迭代中学习模型,使用一些启发式方法从未标记数据池中选择一组数据进行标记。因此,有必要在每次迭代中为了大子集查询所需标签,这样即使对大小适中的子集,也会产生相关样本。
如图是一个主动学习闭环示意图:在无标注数据中查询、标注所选择数据、添加标注数据到训练集和模型训练。
 
一些方法把标注和无标注数据放在一起,故此采用监督学习和半监督学习进行训练。
贝叶斯主动学习方法通常使用非参数模型(如高斯过程)来估计每个查询的预期进步或一组查询后的预期错误。
基于不确定性主动学习方法尝试使用启发式方法,比如最高熵,和决策边界的几何距离等来寻找困难例子(hard examples)。
如图是英伟达基于主动学习的挖掘数据方法:
 
还有其他的主动学习实例方法:
 

来源:智驾最前沿

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