一文读懂自动驾驶数据闭环

5 模型测试和检验

 

模型的测试和检验可以分成多种方式：

一是仿真测试检验。建立仿真测试环境，比如开源的一些软件平台：

 

还有一些成熟的商用软件，也可以构建仿真测试环境：Prescan和VTD。存在一些仿真子模块，比如开源的交通流仿真方面SUMO，商用的动力学仿真方面CarSim、Trucksim和Carmaker等。测试方式包括模型在环（MIL）、软件在环（SIL）、硬件在环（HIL）和整车在环（VIL）等。传感器的仿真，特别是摄像头的图像生成，除了图形学的渲染方式，还有基于机器学习的方式。

这里列出Uber ATG发表的一系列仿真建模论文：

 

 

另外谷歌Waymo最近推出的传感器仿真工作：

 

二是封闭场地的实车测试检验。各大车企都有自己的测试基地，现在自动驾驶方面也可使用。其开销远大于仿真系统。

 

谷歌waymo测试场