自动驾驶测试场景库的构建及评价方法

场景的频率、风险性、复杂性标注完成后，可以对其进行潜在触发条件析出，以及潜在危害事件与危害事件的严重度(severity)与可控性（controllability）的初步标定。

5. 场景库与测试用例子集构建的工程实践

综上，本文所提出的场景库与测试子集的构建流程如图5所示。本节将介绍基于此方法框架的测试用例子集构建的工程实践。场景架构选择Safety Pro中的场景四层架构，基于此赛目科技组建了共有34个二级标签的场景要素集，如表2所示，并归类、填充标签下的具体要素，每个标签包含2-11个要素。

表2 场景要素集表头（二级标签）

图5 场景库与测试用例子集的构建架构

来源：赛目科技