自动驾驶测试场景库的构建及评价方法

该用例集在筛选时对要素类型进行了限制，其会存在风险性和复杂性极高或完全没有风险和复杂度的场景，如图6中所示，其中绿色标记的场景为过于简单的场景，很难具备触发SOTIF问题的潜力；红色标记的场景为过于复杂的场景，包含过多可以触发SOTIF问题的要素，属于极端工况，与测试需求不符。

接下来，设置场景的复杂性筛选与风险性筛选规则，限定复杂要素数量的区间为 [3,4]，筛选得到2372例测试用例；进一步限制场景风险性区间为 (3,4]，筛选后得到1872例测试用例。生成的场景用例子集（部分）与潜在触发条件析出结果、潜在危害分析结果见图7。

图7 面向ALKS系统的测试用例子集（部分）

来源：赛目科技