试验车辆设置车速为 50km/h，目标车辆在相邻车道内以 70km/h 的车速行驶，当试验车辆和目标车辆的纵向距离为 16-18m 时，拨动转向杆，触发换道动作。
（3）试验退出条件
当满足下列条件时，试验退出：
单次试验，试验车辆触发换道动作或目标车辆车头越过测试车辆车尾，则该单次测试结束。
行人安全响应
（1）测试场景
测试道路为至少包含两条车道的长直道。试验车辆匀速行驶，换道时在相邻车道内存在静止行人。如图 2-20 所示。
（2）测试方法
1）试验车辆设置车速为 60km/h，试验车辆在预设触发位置向相邻车道触发三次换道过程，记录三次换道过程完成位置，取三次换道完成位置距离“预设触发位置”的平均值作为“预设完成位置”。在预设完成位置后 5 m 摆放静止于车道中央的目标行人。
2）完成场景布置后，试验车辆设置车速为 60km/h，待车辆行驶到预设触发位置时，试验车辆向相邻车道触发换道动作。
（3）试验退出条件
当满足下列条件时，试验退出：
1) 单次试验，试验车辆与行人发生碰撞或避免碰撞，则该单次测试结束。
2) 发生碰撞时，试验车辆车速降低量小于 5km/h，则该测试项目测试结果为碰撞。
紧急避险
有遮挡行人横穿
（1）测试场景
测试道路为至少包含一条车道的长直道，场景布置如图所示。
（2）测试方法
系统激活后，试验车辆设置车速为 40km/h，在距离行人行驶轨迹 100m 前达到预期车速，并匀速向前行驶。成年行人以 5km/h 的速度匀速行驶，预计碰撞点在道路正中间。
来源：智驾社
