在现代城市的繁忙交通中，智能驾驶技术正逐步改变我们的出行方式。当前越来越多的车企开始推出搭载城市NOA（Navigate on Autopilot）功能的车型，这不仅标志着自动驾驶技术从高速场景向复杂多变的城市环境迈进的重要一步，也预示着NOA技术在未来智能出行中将发挥更加关键的作用。
NOA即领航辅助驾驶，亦可对应不同车企对外宣传的“高阶智能/智慧+领航/导航+自动/辅助驾驶”功能，可实现一定道路场景范围内的点到点智能驾驶。根据场景的不同，领航辅助可进一步分为高速领航和城市领航。高速NOA普遍限制在特定高速公路和城区高架路开启，城市NOA则针对复杂城区道路场景进行升级，目前正处于加速导入的阶段。
然而，城市的复杂道路状况对城市NOA构成了更多挑战：交通元素多易拥堵、标识标牌磨损遮挡、交通行为难预测等等，同时也对车辆定位技术的要求越来越高。传统的GNSS定位已经无法应对这些挑战，而RTK（Real-Time Kinematic）是一种实时动态测量技术，它通过接收卫星信号并结合地面基准站的数据，具有更高的精度和稳定性，已经成为智能交通系统中不可或缺的一部分。特别是在城市NOA的发展过程中，RTK高精度定位发挥着至关重要的作用。
RTK定位技术优势
RTK高精度定位的实现过程：基准站精确定位并连续跟踪卫星信号，记录数据；移动站接收卫星信号，并从基准站获取包含校正信息的RTCM数据，然后通过差分运算校正误差。这种方式不仅解决了卫星、传输轨迹以及接收机本身的误差问题，还能提供全天候的绝对位置信息。
RTK技术通过双频RTK接收机和基准站的支持，可实现厘米级的定位精度，这对于城市NOA至关重要，因为即使是微小的定位误差也可能导致交通事故。
RTK技术能够实时处理数据，快速提供精确位置信息，确保自动驾驶系统在激活城市NOA功能时，能够及时准确地做出行为决策。
RTK技术支持深耦合算法，可以有效缩小定位误差，提高组合导航的精度和可靠性，特别是在城市高架、环岛、遮挡等恶劣环境下。
NOA功能验证系统
中汽智联为行业提供基于RTK定位仿真的NOA功能验证系统，它是通过场景仿真软件搭建虚拟的车辆行驶场景，同时利用卫星信号模拟器提供卫星信号仿真及RTK基准站仿真的通信环境，确保被测控制器中的GNSS模组可快速进入固定解，进而对NOA功能进行验证与评价。
NOA功能验证系统架构与典型配置
验证系统包括场景仿真软件、卫星信号模拟器、DUT-控制器、上位机等。该验证系统通过场景仿真软件构建三维虚拟交通场景验证用例，在上位机中实时显示验证场景中的三维信息及用例状态，然后对场景数据进行筛选与分类，再将主车位置平面坐标转换为经纬度坐标，与主车其它运动状态信息一并以UDP的形式发送至卫星信号模拟器。模拟器根据以上信息对BDS/GPS等卫星导航系统的导航定位信号进行模拟，同时对RTK基准站的差分观测数据进行仿真，并以标准的RTCM数据协议格式输出数据。DUT-控制器中的GNSS模块接收到以上数据进入并保持固定解状态，进而通过ADAS仿真平台激活NOA功能，通过记录NOA功能下虚拟车辆的各类操作时间与成功率、NOA退出次数、方向盘转速、加减速度范围，来验证城市NOA的安全性和舒适性等性能指标，同时给予合理的客观评价。
NOA功能验证系统中的场景仿真模块，借助卫星信号模拟器，涵盖的验证场景可包括功能类和缺陷类两大类，具体场景如下图所示。
NOA功能验证场景列举
RTK高精度定位作为智能驾驶领域的核心支撑技术之一，正在不断进化和完善，为城市NOA的快速落地提供了有力的保障，同时提高了自动驾驶的安全性和可靠性，也为构建智慧交通体系奠定了坚实的基础。
中汽智联具有完整的C-V2X/TBOX仿真验证、NOA功能/RTK算法验证、C-V2X与ADAS融合等一站式解决方案及技术服务能力，目前已与业内多家企业开展相关项目合作，共同推进相关技术的应用和产品的落地，为智能网联协同发展和智慧交通体系建设深度赋能。
来源：中汽数据
