随着自动驾驶系统（ADS）技术的快速发展，配备ADS的车辆在提高道路安全性和为众多道路使用者提供出行选择方面具有巨大潜力。
ADS将显著改变道路运输的本质。同时，它们也带来了许多新的安全风险，这些风险必须由制造商和国际监管界有效应对。
ADS的引入为车辆法规的制定带来了许多新的、独特的挑战。世界各国政府面临着如何制定有效监管措施的问题。
为了确保ADS的安全性，安全监管机构除了使用历史上用于以往车辆技术和系统的工具外，还需要新的概念、工具和方法。
世界法规协调论坛WP.29认识到，为了使自动驾驶车辆实现其潜力，特别是改善道路运输，ADS必须以一种让道路使用者对其安全性放心的方式投放市场。
如果自动驾驶车辆使用户感到困惑、扰乱道路交通或表现不佳，那么它们将无法改善道路运输的结果。
因此，迫切需要监管措施，以确保在公共道路上部署的自动驾驶车辆的安全性，并促进参与其开发和监督的各方之间的合作与沟通。
针对自动驾驶车辆的技术条款、指导决议和评估标准，将在最大程度上以性能为基础、技术中立，并基于最先进的技术，同时避免限制未来的创新。
在各自的运行设计域（ODD）内以自动驾驶模式运行的自动驾驶车辆系统，不应导致任何可合理预见和可预防的造成伤害或死亡的交通事故。基于这些原则，本法规制定了一系列车辆安全条款，以应对配备ADS的车辆的安全部署。
需要注意的是，ADS车辆配置的多样性以及其ODD的特征和限制，在为全球使用建立统一要求方面带来了挑战。同时，驾驶的复杂性也给在众多ODD中评估ADS性能带来了挑战。
本法规旨在提供一种统一的方法，纳入解决与ADS技术的独特性质和安全挑战相关的高级要求，并采用多支柱方法，以确保对ADS安全性的全面、有效和高效的验证。
ADS的定义是：“车辆硬件和软件的集合，能够持续地执行整个动态驾驶任务（DDT）”。当ADS处于运行状态时，DDT“始终由ADS完整执行，这意味着操作车辆所需的所有战术和操作功能”。
[本法规适用于配备ADS的车辆，不提供作为组件或独立技术单元的ADS的要求。]只适用于整车认证，不适用于系统或零部件认证！
驾驶包含三类功能：战略、战术和操作。在道路上行驶时车辆所需的实时战术和操作功能统称为DDT，不包括战略功能。
战略功能包括确定旅行目的地等活动，这些活动不涉及车辆动态控制。
战术层面涉及在旅行期间在交通中操纵车辆，包括感知和评估驾驶环境、决定和规划特定的机动动作。
战术功能包括但不限于机动规划和执行、提高可见性（照明、信号、手势等）以及与其他道路使用者的互动管理。战术功能通常在几秒钟内发生。
操作功能包括但不限于横向车辆运动控制（转向）和纵向车辆运动控制（加速和减速）。这种操作工作涉及瞬间反应，例如在驾驶过程中进行微调。
DDT的定义解释了这些功能可以分为三个相互依赖的类别：感知和认知、规划和决策以及控制。
感知和认知包括：
（a）通过物体和事件的检测、识别和分类来监测驾驶环境；
（b）感知其他车辆和道路使用者、道路及其设施、车辆驾驶环境中的物体以及相关的环境条件；
（c）感知ADS功能的ODD边界（如果有的话）；
（d）位置感知。
规划和决策包括：
（a）预测其他道路使用者的行为；
（b）准备响应；
（c）机动规划。
控制包括：
（a）物体和事件响应的执行；
（b）车辆横向运动控制；
（c）车辆纵向运动控制；
（d）通过照明和信号提高可见性。
来源：智驾小强
