1. 引言
DSSAD（自动驾驶车辆数据存储系统）指的是车辆监控其自动驾驶系统（ADS）性能的能力。本文件提供建议以便于评估ADS性能。
本文件是为支持WP.29在1958年、1997年和1998年协议下的审议而准备的。
2. 术语和定义
本节定义了本文件中使用的术语。建议在开发与ADS和ADS车辆相关的法律要求时使用这些术语及其定义。
2.1 自动驾驶系统（ADS）是指车辆硬件和软件的集合，它们共同能够持续执行整个动态驾驶任务（DDT）。
2.2 （ADS）功能是指设计用于执行DDT特定部分的ADS硬件和软件能力。
2.3 ADS特性是指专为在操作设计域（ODD）内使用的ADS设计。
2.4 ADS车辆是指配备有自动驾驶系统的车辆。
2.5 驾驶员是指实时执行特定车辆全部或部分DDT和/或DDT回退的人类用户。
2.6 动态驾驶任务（DDT）是指操作车辆所需的实时操作和战术功能。
2.6.1. 当ADS运行时，DDT总是由ADS完整执行，这意味着操作车辆所需的全部战术和操作功能（即，ADS执行“整个DDT”）。这些功能可以分为三个相互依赖的类别：感知和认知、规划和决策，以及控制。
2.6.1.1 感知和认知包括：
• 通过物体和事件的检测、识别和分类来监控驾驶环境。
• 感知其他车辆和道路使用者、道路及其设施、车辆驾驶环境中的物体和相关环境条件。
• 感知ADS特性的ODD边界（如果有的话）。
• 位置感知。
2.6.1.2 规划和决策包括：
• 预测其他道路使用者的行为。
• 响应准备。
• 机动规划。
2.6.1.3 控制包括：
• 物体和事件响应执行。
• 车辆横向运动控制。
• 车辆纵向运动控制。
• 通过照明和信号增强可见性。
2.7 ADS回退响应是指系统启动的ADS停用或ADS控制的程序，以将车辆置于最小风险条件。
2.8 回退用户是指被指定执行ADS回退响应DDT的用户。
2.9 最小风险条件（MRC）是指减少碰撞风险的车辆稳定停止状态。
2.10 操作设计域（ODD）是指ADS特性专门设计用于运行的操作条件。
2.11 系统启动的ADS停用是指ADS启动将DDT的执行从ADS转移到车辆用户的程序。
2.12 用户启动的ADS停用是指用户启动将DDT的执行从ADS转移到车辆用户的程序。
2.13 （ADS）用户是指ADS车辆的人类用户。
2.14 故障是指元素或项目预期行为的终止。
2.15 （DSSAD）触发事件是指触发记录和存储时间序列数据元素的时间戳数据元素。
2.16 紧急机动是指在车辆面临即将发生碰撞风险的事件中执行的机动，目的是避免或减轻碰撞。
2.17 即将发生碰撞风险描述了一种情况或事件，导致车辆与其他道路使用者或障碍物发生碰撞，而这种碰撞不能通过低于5 m/s²的制动来避免。
3. 数据存储和安全
3.1 数据存储系统应足以记录和存储第6段中列出的DSSAD时间戳数据元素和时间序列数据元素。
3.2 DSSAD应受到保护，防止未经授权的访问和篡改。
3.3 如果打算存储在车辆外的数据无法传输，它应保留在车辆上。
4. 数据格式
4.1 第6段中列出的每个数据元素都应以标准化和可读的格式提供。
4.2 时间戳数据格式
4.2.1. 时间戳数据应以清晰可识别的方式记录，包含以下数据：
4.2.1.1 第6.2.1段中列出的时间戳数据元素。
4.2.1.2 根据需要，为每个时间戳数据元素记录第6.2段中提到的附加信息。
4.2.1.3 日期（分辨率：年/月/日）。
4.2.1.4 时间戳
4.2.1.4.1 分辨率：时/分/秒 时区，例如 12:59:59 UTC；
4.2.1.4.2 精度：±1.0秒。
4.2.2 如果在特定数据元素的时间分辨率内同时记录了多个元素，则允许使用单个时间戳。如果多个元素具有相同的时间戳，则来自各个元素的信息应表明时间顺序。
5. 数据可访问性
5.1 本指导文件第6节中定义的所有存储数据应能够被国家法律定义的实体轻松访问。（第三方能够独立读取）
5.2 制造商应确保数据能够及时以第4.1项中概述的标准化和可读格式提供。必须免费提供数据解释信息，且解释不应需要任何专有工具或系统。
5.3 DSSAD数据（无论是存储在车辆上还是车辆外）应通过符合公开可用接口标准的电子通信接口提供和检索。建议使用国际公认的标准。
5.4 制造商应确保有一种通过电子通信接口访问数据的方法，并向授权实体提供有关其使用的信息包。通过此接口访问数据的方法应由制造商记录，并在监管机构的要求下提供，包括访问数据所需的任何工具或软件。监管机构不应需要任何专有工具或系统来访问数据。
5.5 即使主要车载电源不可用，存储的数据也应可检索。
6. 数据元素
6.1 DSSAD应记录和存储以下列出的数据元素。
6.2 时间戳数据元素（触发式）
6.2.1. 以下表格详细说明了要记录的时间戳数据元素，以及任何附加信息和记录条件。
1. 特性激活
ADS特性由以下激活：
(i) 系统，或
(ii) 用户
2. 特性停用
ADS特性由以下停用：
(i) 系统，或
(ii) 用户
3. ADS回退至用户的开始，如适用
由于以下原因系统启动的ADS停用：
(i) 计划中的事件，
(ii) 非计划中的事件，
(iii) 检测到回退用户不可用（离开驾驶位，睡着等），
(iv) 系统故障，
(v) 用户对驾驶控制的输入，或
(vi) 退出ODD（操作设计域）。
4. 特性激活时ADS回退至最小风险条件（MRC）的开始
由以下原因导致的MRC：
(i) 退出ODD，
(ii) ADS故障，
(iii) 检测到碰撞，
(iv) 回退用户缺席，如适用，或
(v) 控制权转移给用户失败，如适用。
5. 用户对驾驶控制的输入，如适用（Override）
(i) 制动控制，
(ii) 加速控制，
(iii) 转向控制，或
(iv) 方向指示器。
6. 阻止用户接管，如适用
阻止用户接管（如适用）由于：
(i) 无意的驾驶员输入，
(ii) 当前情况不适合，
(iii) 当前情况不安全，或
(iv) 驾驶员未适当参与。
7. 紧急机动的开始
8. 紧急机动的结束
9. 事件数据记录器（EDR）触发输入
10. 检测到碰撞
11. 检测到严重故障
故障可能包括以下内容：
(i) ADS
(ii) 传感器
(iii) 其他车辆系统（机械、电气等）
［如果故障是阻止ADS按照法规规定执行DDT的故障，则该故障将被视为严重故障。］
6.3 时间序列数据元素
6.3.1 如果达到以下阈值或条件，应按照第6.3.1段记录数据元素：
a) 检测到碰撞
b) EDR触发输入（不包括最后的停止触发）
1. 检测到的目标纵向距离，强制要求，如果可用
2. 检测到的目标横向距离，强制要求，如果可用
3. 检测到的目标纵向相对速度，强制要求，如果可用
4. 检测到的目标横向相对速度，强制要求，如果可用
5. 检测到的目标分类，强制要求，如果可用
6. 传感器数据，强制要求，如果“检测到的目标元素”不可用［如果检测到的目标元素不可用，即无法输出目标物信息，需要强制输出摄像头/毫米波/激光等传感器的原始信息，这些信息需要以可看的形式提供，如点云数据、原始图片等］
7. ADS请求的加速需求 强制要求
8. ADS请求的行车制动需求 强制要求
9. ADS请求的驻车制动需求 强制要求
10. ADS请求的转向需求 强制要求
11. 车辆纵向加速度，强制要求
12. 车辆横向加速度，强制要求
13. ADS确定的车辆速度，强制要求
来源：智驾小强
