4.3 以下是三种场景下参数的直观表示

5. 参考
以下数据表是模拟的图形示例,这些模拟明确了ALKS应避免发生碰撞的情况,并考虑了在不大于最高允许ALKS车速时的每个参数组合。
5.1.切入

(数据表图)

图8




图9




图10



图11


图12

5.2 切出
当车间时距(THW) 为 2.0秒时,在以下行驶条件下, 可以避免让本车在前车切出前减速(停车)。
图12

(数据表图)






5.4 减速
当车间时距(THW) 为 2.0秒时,在跟随行驶的情况下,可以避免本车以-1.0G或更小的突然减速。

(数据表图)

附件五
来源:北京市高级别自动驾驶示范区
作者:示范区