顶层状态（3个）：
HPA_OFF：系统关闭状态
HPA_Failure：系统故障状态
Available（嵌套子状态）：系统可用状态，表示系统处于待机或学习或泊车中
Available包含3个子状态：
HPA_Standby：待机状态，等待用户操作
HPA_SelfLearning：学习停车路径（用户第一次手动泊车以供记忆）
HPA_AutoParking：自动泊车状态（嵌套子状态）
HPA_AutoParking包含3个更细的子状态：
HPA_Guidance：车辆按照记忆路径行驶，执行自动泊车
HPA_Terminated：泊车过程中被人为中止或失败退出
HPA_Completed：泊车完成
状态名称
含义
HPA_OFF
系统关闭，HPA功能未启用。
HPA_Failure
系统发生故障，进入故障处理流程。
HPA_Standby
系统可用，待命状态，等待用户发起学习或自动泊车。
HPA_SelfLearning
学习模式，用户进行手动泊车记录轨迹以供未来自动泊车使用。
HPA_Guidance
执行自动泊车引导，根据记忆路径泊车。
HPA_Terminated
自动泊车中断或失败（用户取消、障碍物等），提前终止。
HPA_Completed
自动泊车成功完成，车辆安全停入车位。
图中每个状态之间的连线表示状态转换，每条线旁边的标签如[T1] 表示某个事件或条件触发的转移，以下是逐条说明：
转移编号
来源状态→目标状态
含义说明
T1
HPA_OFF → HPA_Standby
系统开启，进入待机状态。
T2
HPA_OFF → HPA_Failure
启动过程中检测到故障，进入故障状态。
T3
HPA_Failure → HPA_OFF
故障恢复，返回关闭状态。
T4
HPA_Failure → HPA_Standby
故障恢复且系统可用，直接进入待机状态。
T5
HPA_Standby → HPA_SelfLearning
用户选择“手动学习路径”功能。
T6
HPA_SelfLearning → HPA_Standby
学习路径完成或取消。
T7
HPA_Standby → HPA_Guidance
用户选择开始自动泊车（Auto Parking）。
T8
HPA_Guidance → HPA_Standby
自动泊车中止或失败退出（非严重故障）。
T9
HPA_Guidance → HPA_Terminated
中途被用户取消，或检测到不可行事件。
T10
HPA_Terminated → HPA_Guidance
用户再次尝试启动自动泊车。
T11
HPA_Guidance → HPA_Completed
自动泊车成功结束，车辆完全停入车位。
状态流程完整示例
1. 正常使用路径流程：
系统上电：HPA_OFF → HPA_Standby (T1)
用户首次手动学习路径：HPA_Standby → HPA_SelfLearning (T5)
学习完成：HPA_SelfLearning → HPA_Standby (T6)
用户开始自动泊车：HPA_Standby → HPA_Guidance (T7)
泊车成功完成：HPA_Guidance → HPA_Completed (T11)
2. 故障恢复路径：
系统开机失败：HPA_OFF → HPA_Failure (T2)
故障处理完成：HPA_Failure → HPA_Standby (T4)
3. 泊车中断流程：
自动泊车中，用户取消或检测异常：HPA_Guidance → HPA_Terminated (T9)
用户重新发起：HPA_Terminated → HPA_Guidance (T10)
来源：汽车电子与软件
作者：北湾南巷
