1.背景、定义&测试设备
2.测试条件
3.测试程序
4.测试执行
5.评估标准和评分
3. 测试程序
3.1 车辆和摩托车场景
车辆和摩托车场景满分10分，转弯场景4分，横穿场景6分。
3.1.1 车对车横穿CCCscp（3分）
VUT最初处于静止状态，与GVT目标撞击点一侧的初始纵向距离为2.9m。假设一条直线路径相当于所在车道的中心线，接近并继续直行穿过一个路口。
对于GVT，假设一条直线路径相当于所在车道的中心线，垂直于VUT的中心线，从远侧方向（主驾方向，左侧）穿过交界处，场景设置如下图所示。
踩下刹车踏板，确保VUT是静止的，直到达到T0状态，然后按照技术文件CA 102中所述方法进行加速踏板应用。GVT 在加速阶段必须以 > 1 m/s² 的加速度加速；随后进入 0.5 s 的稳定阶段；TTC = 3.5 s之后，须立即满足稳态条件。路径同步：
（假定系统无反应）将两车路径同步，使 GVT 参考点与 VUT 的 50 % ± 25 %碰撞点相撞，如下图所示。GVT参考点为1/4车长，VUT参考点为车辆中心即50%。
3.1.2 车对摩托车横穿CMCscp（3分）
VUT最初处于静止状态，与EMT目标撞击点的初始纵向距离为2.9m。假设一条直线路径相当于所在车道的中心线，接近并继续直行穿过一个路口。
对于EMT，假设一条直线路径相当于所在车道的中心线，垂直于VUT的中心线，从远侧方向（主驾方向，左侧）穿过交界处，场景设置如下图所示。
路径同步：
（假定系统无反应）将两车路径同步，使 EMT 参考点与 VUT 的 90 % ± 10 %碰撞点相撞，如下图所示。EMT参考点为前轮最前点，VUT参考点为90%。
3.1.3 车对车的转弯穿越路径CCFtap（1分）
VUT 的初始位置应设定为：
首先沿 10 km/h 测试用例轨迹行驶，当前保杠远侧角点与交叉口（虚拟）中心车道线内侧重合时完全停稳，位置允许偏差 ±0.10 m。转向指示灯在 TSteer 前 1.0 s 开启。
GVT 沿与 VUT 起始位置相邻、方向相反的车道直线行驶。VUT 与 GVT 的直线路段均保持距 VUT 车道中心虚线 1.75 m 的横向偏移。场景布置见下图。
踩下制动踏板使 VUT 保持静止直至 T0 条件满足，然后按技术通告 CA 102 规定的加速踏板曲线执行。
VUT 与 GVT 的轨迹将同步，使 VUT 在无系统干预时于 50 % ±25 % 碰撞位置与 GVT 参考点重合。
3.1.4 车对摩托车的转弯穿越路径CMFtap（3分）
VUT 的初始位置应设定为：
首先沿 10 km/h 测试用例轨迹行驶，当前保杠远侧角点与交叉口（虚拟）中心车道线内侧重合时完全停稳，位置允许偏差 ±0.10 m。转向指示灯在 TSteer 前 1.0 s 开启。
EMT 沿与 VUT 起始位置相邻、方向相反的车道直线行驶。VUT 与 EMT 的直线路段均保持距 VUT 车道中心虚线 1.75 m 的横向偏移。场景布置见下图。
踩下制动踏板使 VUT 保持静止直至 T0 条件满足，然后按技术通告 CA 102 规定的加速踏板曲线执行。
VUT 与 EMT 的轨迹将同步，使 VUT 在无系统干预时于 50 % ±25 % 碰撞位置与 EMT 参考点重合。
3.2 行人和自行车场景
行人和自行车场景满分10分，自行车横穿场景3分，行人机动场景5分，开门预警场景2分。
3.2.1 车对自行车横穿CBNAO（3分）
3.2.2.1 自行车近端遮挡横穿CBNAO（3分）
VUT 初始位置设定为：近侧（副驾侧、右侧）与完全遮挡物相距 1 m 处，其前端至 EBT 参考点路径的纵向距离为 “d”。遮挡物与 EBT 参考点之间的横向距离固定为 2.50 m。
EBT 须在加速距离 G 内加速到选定速度；参数 H 为 EBT 的稳态距离（匀速行驶距离），须在 TTC = 4 s 时达到稳态。踩下制动踏板使 VUT 保持静止直至 T0 条件满足，然后按技术通告 CA 102 规定的加速踏板曲线执行。VUT 与 EBT 的轨迹将同步，使 VUT 在无系统干预时于 50 % ±25 % 碰撞位置与 EBT 参考点重合。本场景使用的遮挡物由试验室自行选定，须采用可阻挡 VUT 传感器的材料，从地面起向上覆盖至 VUT 传感器高度。
3.2.2 车对人的机动移动CPM（5分）
3.2.2.1 后向横穿儿童CPMRCm（1.5分）
VUT最初定位在选定的后间隙，该间隙为VUT最后端与儿童假人EPTc参考点的距离。EPTc最初位于距离VUT轨迹中心4.00m的地方。场景设置如下图所示：
加速距离F = 1.50m。
儿童假人EPTc 须在其初始位置 1.50 m 内加速至选定速度。按技术通告 CA 102 的加速踏板操作要求，VUT开始倒车，使碰撞发生在车宽 50 % ±25 %（假设系统无反应）。
3.2.2.2 后向静止儿童CPMRCs（1.5分）
儿童假人EPTc最初定位在选定的碰撞位置处，面向随机选择的方向（左或右），并且与VUT的距离为2s TTC（从Tsteady开始测量）。场景设置如下图所示：
VUT 应在从初始位置出发的最短距离内（A）加速至设定速度（4/8 km/h），并保持该速度直至测试结束。行人位于三个碰撞位置：车宽的 25 %、50 % 和 75 % 处。
3.2.2.3 前向静止儿童CPMFC（2分）
静止的儿童假人EPTc最初定位在选定的碰撞位置，面向随机选择的方向（左或右），TACC时刻儿童碰撞参考点距离车辆最前方纵向距离为1.5m。
测试车辆VUT从静止（T0）开始蠕行，行驶一段距离（随机选择d1或d2）后，达到TACC。
d1：蠕行速度稳定行驶，直到TAEB前1s；
d2：蠕行1s。
在 TACC 时刻，加速踏板输入曲线须同时满足以下所有条件：
• 产生持续加速度；
• 在踏板总行程的至少 70 %范围内，踏板速度 ≥ 400 %/s；
• 在上述速度下，将踏板开度推至 ≥ 90 % 的最大位置；• VUT 车速不得超过 10 km/h。
本测试须将 VUT 设为蠕行模式。
对于CBDA场景，一辆自行车以10、15和20km/h的速度在停放的VUT车辆旁边直线行驶。后间隙（VUT和遮挡车之间的距离）从 0.5 m到 2.00 m不等。 VUT和遮挡车最宽的外部结构（无后视镜）距离VRU路径1m，车辆的中心轴与VUT路径平行。要使用的遮挡车辆是附录A中定义的较小的遮挡车辆。较小的障碍物车辆应属于小型家用车类别，并位于最靠近人行道的位置。较小的障碍物车辆应在以下几何尺寸范围内，并需要呈深色。车长：4.1～4.4m车宽：1.7～1.9m（不含后视镜）车高：1.3～1.5m引擎盖长（到A柱）：1.1～1.5m大灯高度：0.65～0.8m
在第一次运行中，自行车目标EBT在不操作车门打开界面的情况下通过停止的VUT，以评估提供给驾驶员的信息（如适用）。
在第二次运行中（适用于警告系统Topen和车门保持系统Tdoor operation），VUT驾驶员打开车门的操作应与“车门操作距离”关联。
车门操作距离为：从自行车目标EBT前部参考点到驾驶员车门最后方参考点的距离。
开门操作（手动操作）：以正常、无危险的下车方式拉门把手（或操作其他开门界面，如电动门的按键），同时向外推开车门。允许通过额外动作（如再次拉动）触发的紧急出口功能。对于 CBDA 场景，所有测试必须在以下条件下完成：
• 动力关闭（下电）后 180 秒内；
• VUT 处于驻车挡；• 驾驶员未系安全带。
来源：智驾小强
