一文读懂自动驾驶数据闭环

4）规划：规划问题可以是传统的规则方法，也可以是强化学习或者模仿学习，其中强化学习也需要数据学习惩罚/奖励和策略。目前人们关心规划的地域化和个性化问题，这个比起感知的类似问题解决起来更加困难，比如激进还是保守地进行换道超车和并道汇入。最近有讨论合并预测和规划的解决方法，甚至包括地图定位一起建模，这个没有数据的“喂养”是很难成立的。